Lze definovat k úkolu vzniklému z procesu formulář dokladu a zajistit, aby se formulář spustil při otevření úkolu?

Ano. V detailu určitého procesu na záložce Realizace je třeba kliknout na číselník k poli Průvodce na doklad.
Objeví se formulář Průvodce pro spuštění formuláře z úkolu. V levé části se zvolí požadovaných formulář a pomocí šipky se přenese do části Spustit formulář. Nakonec se v dolní části zaškrtne parametr Spustit formulář při otevření úkolu a provede se uložení.